Багаутдинов, И. Н. Кинематическое моделирование при изучении размеров рабочей зоны двухзвенного манипулятора с подвижной базой [] / И. Н. Багаутдинов, П. А. Фищенко, Е. Э. Михайлов // Проблемы механики современных машин : материалы 5 междунар. конф. / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 3. - С. 205-208 Рубрики: Машиностроение Кл.слова (ненормированные): двухзвенные манипуляторы -- манипуляторы -- кинематическое моделирование Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Фищенко, П. А.; Михайлов, Е. Э. |
Точилкин, В. В. Статическое моделирование гибких приводных элементов металлургического манипулятора [] / В. В. Точилкин, В. И. Умнов // Проблемы механики современных машин : материалы 5 междунар. конф. / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 3. - С. 243-246 Рубрики: Машиностроение Кл.слова (ненормированные): металлургические манипуляторы -- приводные элементы Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Умнов, В. И. |
Шоланов, К. С. Анализ и синтез строения механизмов и манипуляторов с применением нулевых параметров преобразования [] / К. С. Шоланов // Проблемы механики современных машин : материалы 5 междунар. конф. / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 3. - С. 250-253 Рубрики: Механика--Механизмы Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): подвижность механизмов -- параметры преобразования -- манипуляторы Перейти к внешнему ресурсу: полный текст |
Парамонова, Е. Г. Моделирование траектории движения виртуального полициклоидального мехатронного устройства с помощью фрактальной геометрии [] / Е. Г. Парамонова // Проблемы механики современных машин : материалы 5 междунар. конф. / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 3. - С. 258-262 Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): полициклоидальные манипуляторы -- фрактальная геометрия Перейти к внешнему ресурсу: полный текст |
Функциональные показатели качества безреверсных энергоэффективных быстродействующих мехатронных манипуляторов [] / С. О. Никифоров [и др.] // Проблемы механики современных машин : материалы 5 междунар. конф. / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2012. - Т. 4. - С. 77-82 Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): мехатронные манипуляционные устройства -- безреверсные манипуляторы Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Никифоров, С. О.; Мархадаев, Б. Е.; Дамбуева, Д. А.; Никифоров, Б. С. |
Программные прототипы безреверсных мехатронных манипуляторов [] / С. О. Никифоров [и др.] // Математика, ее приложения и математическое образование : материалы 5 Междунар. конф. (23–28 июня 2014 г., г. Улан-Удэ, Байкал) / ВСГУТУ. - Улан-Удэ, 2014. - С. 242-246 Рубрики: Машиностроение--Теория--Робототехника Кл.слова (ненормированные): программно-математическое обеспечение -- дизайнерское прототипирование -- манипуляторы -- ВСГУТУ Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Никифоров, С. О.; Мархадаев, Б. Е.; Улаханов, Н. С.; Михайлов, В. Н.; Никифоров, Б. С.; Мандаров, Э. Б. |
Утенов, М. У. Исследование внутренних усилий в звеньях плоских механизмов и манипуляторов, находящихся под действием распределенных инерционных и внешних нагрузок в системе Maple [] / М. У. Утенов, Н. М. Утенов // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 2. - С. 136-140. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-616-4 Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): стержневые механизмы -- система Maple -- внутренние усилия -- программирование -- кинематические параметры -- анимация -- стержневые манипуляторы Аннотация: В статье разработана методика определения внутренних усилий в звеньях плоских стержневых механизмов и манипуляторов. Созданы программы в системе Maple, позволяющие определять внутренние усилия в звеньях и создавать анимации движения механизма, в которых на звеньях строятся изменяющиеся эпюры внутренних усилий в зависимости от кинематических параметров механизма. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\; Утенов, Н. М. |
Антипина, Н. В. Оптимальное импульсное управление роботами-манипуляторами [] / Н. В. Антипина // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 3-11. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Математика--Анализ Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): математический анализ -- манипуляторы -- искусственный интеллект -- оптимальное управление -- двузвенные манипуляторы -- разрывные траектории -- движения манипуляторов Аннотация: Статья посвящена достаточным условиям оптимальности для задач с линейным неограниченным управлением. Эти задачи допускают естественное расширение, связанное с переходом к обобщенным, разрывным траекториям и импульсным управлениям. Для этих классов задач анализируются возможности применения достаточных условий оптимальности, основанных на использовании множества решений неравенства Гамильтона-Якоби. Основные выводы состоят в том, что применение данного подхода к задачам с неограниченным управлением автоматически приводит к необходимости перехода к так называемой производной задаче. В статье исследуется модель управления движением двузвенного манипулятора, иллюстрирующая эффективность предлагаемого подхода. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\ |
Иванов, К. С. Вибрационный адаптивный привод модуля манипулятора [] / К. С. Иванов, Б. Т. Тультаев // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 25-29. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Машиностроение--Приводы--Робототехника Кл.слова (ненормированные): адаптивные приводы -- манипуляторы -- вибрация -- перегрузка -- зубчатые адаптивные вибрационные вариаторы -- адаптация Аннотация: Адаптивный вибрационный привод манипулятора для работы в экстремальных условиях может быть создан на основе использования адаптивного зубчатого вариатора. Зубчатый вариатор с постоянным зацеплением зубчатых колес имеет переменное передаточное отношение, которое создает внешняя нагрузка. Для создания вибрации в зубчатом вариаторе используются звенья с неуравновешенной массой и упругие валы. Вибрация позволяет преодолевать увеличенные силы сопротивления при значительном снижении энергетических затрат. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\; Тультаев, Б. Т. |
Операционные системы реального времени безреверсных манипуляторов [] / Э. Б. Мандаров, В. В. Бальжинов, Ю. Л. Шурыгин [и др.] // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 30-39. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): искусственный интеллект -- операционные системы реального времени -- LinuxCNC -- циклоидальные манипуляторы -- симуляция траекторий -- программное управление -- ВСГУТУ Аннотация: Статья посвящена анализу операционных систем реального времени отвечающая требованиям управления семейством быстродействующих циклоидальных манипуляторов, также окончательному выбору операционной системы с открытым исходным кодом. Указаны основные компоненты для программного управления манипулятором. Перечисляются конфигурационные файлы, также рассмотрены фрагменты кода, их настройка с последующими пояснениями некоторых операторов. Осуществлена генерация траектории и управляющей программы в цилиндрической системе координат с помощью программного обеспечения MathCad и последующей симуляции траектории в системе LinuxCNC. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\; Мандаров, Э. Б.; Бальжинов, В. В.; Шурыгин, Ю. Л.; Никифоров, С. О.; Улаханов, Н. С. |
Инновационные подходы к проектированию модульных мехатронных манипуляторов с применением быстрого прототипирования [] / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев, Н. С. Улаханов [и др.] // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 45-53. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): искусственный интеллект -- модульные мехатронные манипуляторы -- быстрое прототипирование -- формирование изделий -- система управления Аннотация: Предлагается проектирование модульных мехатронных манипуляторов осуществлять с учетом их морфологии и аксиологических свойств на основе применения быстрого прототипирования (аддитивных технологий). Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\; Никифоров, С. О.; Мархадаев, Б. Е.; Улаханов, Н. С.; Бальжинимаев, Т. Б.; Никифоров, Б. С.; Мандаров, Э. Б.; Бальжинов, В. В. |
Ручкин, Л. В. Моделирование мехатронного модуля поступательного движения в среде LabVIEW [] / Л. В. Ручкин, Н. Л. Ручкина // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 276-279. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Транспорт--Оборудование Кл.слова (ненормированные): подъемно-транспортное оборудование -- мехатронные модули -- LabVIEW -- динамические характеристики -- дискретные модели -- структурные схемы -- манипуляторы -- поступательные движения Аннотация: В работе на основе разработанной дискретной модели проведена в среде LabVIEW оценка динамических характеристик мехатронного модуля поступательного движения. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\; Ручкина, Н. Л. |
Распределённая система управления манипулятором параллельной структуры [] / В. В. Жога, В. В. Дяшкин-Титов, Н. С. Воробьева, И. А. Несмиянов // Проблемы механики современных машин : материалы 7 Международной научной конференции (25 – 30 июня 2018 г.) / отв. ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2018. - Т. 2. - С. 56-60. - Библиогр. в конце ст. Рубрики: Машиностроение--Робототехника--Волгоградская область Волгоградская область Кл.слова (ненормированные): искусственный интеллект -- регионы -- манипуляторы -- параллельные структуры -- триподы -- система управления Аннотация: Разработана система управления с распределённой структурой манипулятором параллельной структуры типа трипод, а также алгоритмы, обеспечивающие управление электроприводами по положению и скорости. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \отв. ред.\; Жога, В. В.; Дяшкин-Титов, В. В.; Воробьева, Н. С.; Несмиянов, И. А. |
Топологический синтез безреверсных мехатронных манипуляторов [] / Б. С. Никифоров, Б. С. Жаргалов, С. О. Никифоров, Д. Д. Хозонхонова // Проблемы механики современных машин : материалы 7 Международной научной конференции (25 – 30 июня 2018 г.) / отв. ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2018. - Т. 2. - С. 72-77. - Библиогр. в конце ст. Рубрики: Машиностроение--Робототехника--Бурятия, Республика Бурятия, Республика Кл.слова (ненормированные): искусственный интеллект -- мехатронные манипуляторы -- топологический синтез -- ВСГУТУ Аннотация: Даётся методика топологического синтеза безреверсных мехатронных манипуляторов с одним приводом. Применен аппарат теории графов и матрично-кодовый метод на основе введения базовых модулей. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \отв. ред.\; Никифоров, Б. С.; Жаргалов, Б. С.; Никифоров, С. О.; Хозонхонова, Д. Д. |
Моделирование кинематических параметров мехатронного станка для плоской абразивной доводки [] / Н. С. Улаханов, Э. Б. Мандаров, С. О. Никифоров [и др.] // Проблемы механики современных машин : материалы 7 Международной научной конференции (25 – 30 июня 2018 г.) / отв. ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2018. - Т. 2. - С. 83-87. - Библиогр. в конце ст. Рубрики: Машиностроение--Обработка металлов Вычислительная техника--Прикладные информационные технологии Кл.слова (ненормированные): траектория характерной точки -- прикладные информационные технологии -- обработка металлов -- безреверсные двухшарнирные манипуляторы -- мехатронные комплексы -- плоские доводки Аннотация: В работе приведены результаты моделирования кинематических параметров плоскодоводочного станка, компоновочная структура которого выполнена на базе безреверсного двухшарнирного манипулятора. Приведена кинематическая схема и 3D-модель мехатронного станка абразивной доводки на основании которой в статье предложена имитационная модель для определения вида рабочей траектории. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \отв. ред.\; Улаханов, Н. С.; Мандаров, Э. Б.; Никифоров, С. О.; Бальжинимаев, Т. Б.; Бальжинов, В. В. |
Прототипирование червячного мехатронного манипулятора для перемещения образцов при напылении в вакуумной камере [] / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев, Э. Б. Мандаров [и др.] // Проблемы механики современных машин : материалы 7 международной научной конференции (25 – 30 июня 2018 г.) / отв. ред. В. С. Балбаров ; Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2018. - Т. 3. - С. 49-52. - Библиогр. в конце ст.
Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): манипуляторы -- прототипирование -- нанотехнологии -- конструкции электронно-лучевой установки -- ВСГУТУ Аннотация: Для формирования наноструктурированных поверхностных слоев применяются, в частности, электронно-лучевые установки с магнетронными источниками плазмы. Для одной из таких установок «Соло» потребовалось разработать устройство передвижения обрабатываемых образцов в вакуумной камере устройства. Для решения этой задачи использовали прототипирование устройства передвижения на 3D принтере. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \отв. ред.\; Никифоров, С. О.; Мархадаев, Б. Е.; Мандаров, Э. Б.; Кочева, Т. В.; Никифоров, Б. С. |
Принципы реализации безреверсных роботов-тренажёров для психофизической подготовки [] / С. О. Никифоров, Ю. Л. Шурыгин, Н. М. Рабданова, Б. С. Никифоров // VIII Международная конференция "Проблемы механики современных машин", посвященная 60-летию ВСГУТУ : сборник статей / Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления ; отв. ред. Л. А. Бохоева. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2022. - С. 86-91. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-907599-05-5
Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): роботы-тренажёры -- тренажёрные программные комплексы -- манипуляторы -- система управления -- Проблемы механики современных машин -- Никифоров, С. О. -- Шурыгин, Ю. Л. -- Рабданова, Н. М. -- Никифоров, Б. С. -- Бохоева, Л. А. -- ВСГУТУ Аннотация: Сформулированы принципы реализации безреверсных роботов-тренажеров (РТ) для психофизической подготовки персонала эргатических систем. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Бохоева, Л. А. \отв. ред.\; Никифоров, С. О.; Шурыгин, Ю. Л.; Рабданова, Н. М.; Никифоров, Б. С. |
Мархадаев, Б. Е. Регулирование быстродействия и интервалов выстоя рабочего органа безреверсных мехатронных манипуляторов [] / Б. Е. Мархадаев, С. О. Никифоров // VIII Международная конференция "Проблемы механики современных машин", посвященная 60-летию ВСГУТУ : сборник статей / Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления ; отв. ред. Л. А. Бохоева. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2022. - С. 407-411. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-907599-05-5
Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): Проблемы механики современных машин -- мехатронные манипуляторы -- управление -- захватывание -- Мархадаев, Б. Е. -- Никифоров, С. О. -- Бохоева, Л. А. Аннотация: При организации системы управления безреверсных мехатронных манипуляторов следует учитывать их существенные особенности по сравнению с манипуляторами другого типа. Для безреверсных типов манипуляторов вследствие того, что режимы работы безреверсных манипуляторов существенно ограничивают время захватывания, необходимо выбирать такие захватные устройства и такие способы управления ими, которые надежно обеспечивают быстрое захватывание во время относительных движений схвата и объекта и быстрое его освобождение в конечной точке. В данной работе рассматриваются методы регулирования быстродействия и интервалов выстоя их рабочего органа, типы схватов. Также возможны устройства захватывания «на ходу», когда захватывание объекта начинается еще при подходе к нему и может заканчиваться даже при удалении захвата от объекта. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Бохоева, Л. А. \отв. ред.\; Никифоров, С. О. |
Чупин, И. А. Нахождение импульсных управлений для многозвенных манипуляционных роботов [] / И. А. Чупин, Ю. Ф. Долгий // Математика, ее приложения и математическое образование (МПМО23) : материалы 8 международной конференции, 26 июня – 1 июля 2023 г., г. Улан-Удэ, Байкал / Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления ; науч. ред. А. Д. Мижидон ; отв. ред. В. Н. Ханхасаев. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2023. - С. 248-251. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-907599-97-0
Рубрики: Математика--Анализ Кл.слова (ненормированные): Математика, ее приложения и математическое образование -- импульсное управление -- манипуляторы -- теорема Якоби -- быстродействие -- энергозатратность -- Чупин, И. А. -- Долгий, Ю. Ф. Аннотация: Механическая модель манипуляционного робота состоит из конечного набора абсолютно твердых тел, соединения которых описываются идеальными стационарными геометрическими связями. Импульсные управления в начальный момент времени сообщают необходимую энергию роботу для выхода на траекторию, соединяющую его начальное и конечное положения, а в конечный момент гасят скорость. Для нахождения траектории и времени движения по траектории используется теорема Якоби для канонической системы дифференциальных уравнений. Вычисляется энергия, необходимая для реализации движения робота. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Мижидон, А. Д. \науч. ред.\; Ханхасаев, В. Н. \отв. ред.\; Долгий, Ю. Ф. |
Жаргалов, Б. С. Захватные устройства промышленных роботов [] / Б. С. Жаргалов // Материалы национальной научно-практической конференции "Образование и наука", посвященной 50-летию Машиностроительного факультета ВСГУТУ : сборник статей / Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления ; отв. ред. Г. Э. Задевалова. - Улан-Удэ : Издательство ВСГУТУ, 2023. - С. 82-91. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-907746-06-0
Рубрики: Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): Материалы национальной научно-практической конференции "Образование и наука", посвященной 50-летию Машиностроительного факультета ВСГУТУ -- Образование и наука -- манипуляторы -- крепления -- управление -- ориентирование -- Жаргалов, Б. С. -- ВСГУТУ Аннотация: В статье рассматриваются предъявляемые требования к захватным устройствам манипуляторов нормативными документами и стандартами. При изучении дисциплины «Захватные устройства промышленных роботов» студенты должны выполнить курсовой проект, цель которого разработать модель механического захватного устройства для манипулятора. С учетом всех требований они должны произвести анализ существующих конструкций захватных устройств и разработать собственный вариант захватного устройства манипулятора для выполнения конкретной задачи. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Задевалова, Г. Э. \отв. ред.\ |