Вид документа : Статья из сборника (том многотомника) Шифр издания : Автор(ы) : Антипина Н. В. Заглавие : Оптимальное импульсное управление роботами-манипуляторами Место публикации : Проблемы механики современных машин: материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.)/ ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 3-11. - ISBN 978-5-89230-617-1. - ISBN 978-5-89230-617-1 Примечания : Библиогр. в конце ст. Предметные рубрики: Математика-- Анализ Машиностроение-- Робототехника Аннотация: Статья посвящена достаточным условиям оптимальности для задач с линейным неограниченным управлением. Эти задачи допускают естественное расширение, связанное с переходом к обобщенным, разрывным траекториям и импульсным управлениям. Для этих классов задач анализируются возможности применения достаточных условий оптимальности, основанных на использовании множества решений неравенства Гамильтона-Якоби. Основные выводы состоят в том, что применение данного подхода к задачам с неограниченным управлением автоматически приводит к необходимости перехода к так называемой производной задаче. В статье исследуется модель управления движением двузвенного манипулятора, иллюстрирующая эффективность предлагаемого подхода. Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\