Антипина, Н. В.     Оптимальное импульсное управление роботами-манипуляторами [] / Н. В. Антипина // Проблемы механики современных машин : материалы 6 Международной конференции (29 июня – 4 июля 2015 г.) / ред. В. С. Балбаров. - Улан-Удэ, 2015. - Т. 3. - С. 3-11. - Библиогр. в конце ст. . - ISBN 978-5-89230-617-1 Рубрики: Математика--Анализ    Машиностроение--Робототехника Кл.слова (ненормированные): математический анализ -- манипуляторы -- искусственный интеллект -- оптимальное управление -- двузвенные манипуляторы -- разрывные траектории -- движения манипуляторов Аннотация: Статья посвящена достаточным условиям оптимальности для задач с линейным неограниченным управлением. Эти задачи допускают естественное расширение, связанное с переходом к обобщенным, разрывным траекториям и импульсным управлениям. Для этих классов задач анализируются возможности применения достаточных условий оптимальности, основанных на использовании множества решений неравенства Гамильтона-Якоби. Основные выводы состоят в том, что применение данного подхода к задачам с неограниченным управлением автоматически приводит к необходимости перехода к так называемой производной задаче. В статье исследуется модель управления движением двузвенного манипулятора, иллюстрирующая эффективность предлагаемого подхода. Перейти к внешнему ресурсу: полный текст Доп.точки доступа: Балбаров, В. С. \ред.\